در این مقاله کنترلکننده فازی تطبیقی مستقیم با محدودیتهای کمتر روی بهرهی کنترلی و با استفاده از سیستم فازی 1 نوع دوم پیشنهادی طراحی شده است. براساس آنالیز پایداری لیاپانوف قوانین آموزشی برای تنظیم پارامترهای توابع تعلق و سایر پارامترهای آزاد ارائه شده است. با تنظیم پارامترهای توابع تعلق خطای تخمین پایین بوده و تعداد توابع تعلق کمتری مورد نیاز می باشد. در واقع کنترلکننده ارائه شده علاوه بر این که در مقایسه با کارهای انجام شده، محدودیتهای کمتری را دربردارد، مشکل خطای تخمین را نیز به خوبی حل میکند. کنترلکننده ارائه شده در محیط نویزی و در حضور اغتشاش عملکرد خوبی داشته و قابل مقایسه با جدیدترین کارهای انجام شده در زمینه کنترل فازی تطبیقی مقاوم است. برای آزمایش قابلیت پیادهسازی و عملکرد کنترلکننده پیشنهادی، آن را روی سیستمهای پاندول معکوس و سیستم تعلیق مغناطیسی، شبیهسازی کردیم. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که کنترلکننده ارائه شده در این مقاله، میتواند به صورت مناسبی سیستمهای فوق را کنترل نماید. در حضور نویز، ردیابی ورودی مرجع، به خوبی صورت گرفته و خطای ردیابی بسیار پایین میباشد .
