07 اردیبهشت 1403
دانشگاه بناب
English
اردشیر محمدزاده
مرتبه علمی:
دانشیار
نشانی:
بناب- دانشگاه بناب
تحصیلات:
دکترای تخصصی / مهندس برق کنترل
تلفن:
0413775000
دانشکده:
دانشکده فنی و مهندسی
پست الکترونیکی:
a.mzadeh [at] ubonab.ac.ir
گروه:
گروه مهندسی برق
صفحه نخست
تحصیلات
علایق پژوهشی
عناوین دروس
فعالیتهای پژوهشی
سوابق اجرایی
پیوندها
مشخصات پژوهش
عنوان
کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی
نوع پژوهش
مقاله چاپ شده
کلیدواژهها
کنترل کننده عصبی، نرون های تحریک کننده وساکن کننده، مدلغزشی، خطی سازی پسخور، کنترل تطبیقی و ربات.
پژوهشگران
اردشیر محمدزاده (نفر اول)
چکیده
دراین مقاله یک روش کنترلی تطبیقی، با ترکیب شبکه عصبی پیشنهادی به همراه کنترل کننده خطی سازی پسخور برای ردیابی و کنترل وضعیت یک ربات جابه جا کننده صنعتی ارائه می شود. ابتدا فرض می شود که دینامیک سیستم کاملاً معلوم است و سیگنال کنترلی بر اساس خطی سازی پسخور طراحی می شود. سپس برای حذف اثرات نامعینی و اغتشاش، پارامترهای شبکه عصبی بر اساس قانون لیاپانوف چنان تنظیم می شوند که شرط لغزشی برقرار شود. نتایج شبیه سازی در شرایط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تأخیر با کنترل کننده مدلغزشی معمولی مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد و می تواند در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار بگیرد.